SEO対策のサイトマップとは

一般的にサイトマップというと、サイト内の構造を表または図であらわし、どんなページがあるかを一目でわかるようにしたページのことですが、SEO対策でいうサイトマップとは、検索エンジンロボットにサイト内にあるページを知らせるためのファイルのことを示します。
Gooｇleの説明をみてください。
https://www.google.com/webmasters/tools/docs/ja/protocol.html

これを自分で作るのはめんどうなので、sitemap生成ソフトを使います。
私は、Website Explorer  というフリーソフトを使っています。
http://www.umechando.com/webex/
他にもいろいろあるので、使いやすいもを探してください。

サイトマップをGoogleに登録するには、Googleウェブマスターツールを使います。
https://www.google.com/webmasters/tools/siteoverview
SEO対策には必須のツールです。
下のサイトに登録のやり方が、詳しく説明されています。
http://www.kingtop.jp/Webmaster.html